伺服电机的控制方式（脉冲控制）

脉冲控制是伺服系统Zui常见的一种控制方式，基本上每家的伺服驱动器都支持脉冲模式。脉冲模式一般用于轴比较少的场合（4轴及以下），轴数比较多的话就需要用总线来控制，毕竟伺服控制器的脉冲输入输出口的数量是有限的。

一、脉冲模式的原理

运动控制器输出脉冲信号给伺服驱动器，类似于控制步进电机；

伺服驱动器工作于位置模式；

伺服驱动器内部要完成三个闭环：位置环、速度环、电流环；

脉冲模式的原理如上图所示，通过脉冲个数来控制伺服系统走的距离，通过脉冲频率控制伺服系统的速度。

电子齿轮比

脉冲控制模式中一个重要的概念就是电子齿轮比，电子齿轮比是这么定义的：

电子齿轮比 = 电子齿轮分子 / 电子齿轮分母

齿轮后脉冲数量 = 齿轮前脉冲数量 * 电子齿轮比

齿轮后脉冲频率 = 齿轮前脉冲频率 * 电子齿轮比

比如用PLC发送脉冲给伺服驱动器，PLC发出的脉冲乘以电子齿轮比之后才是伺服运转时真正的脉冲数量。

二、高速脉冲种类

高速脉冲主要有三种：脉冲+方向，CW/CCW，AB相脉冲

脉冲+方向

由脉冲和方向两个信号组成，当方向是1的时候，伺服电机绕一个方向运动；当方向是0的时候，伺服电机绕另一个方向运动。

常见的脉冲产生设备是PLC，PLC可以输出两种类型的脉冲，一种是PWM脉冲，占空比和周期都可以调节，另一种是PTO脉冲，占空比固定位50%，周期可调； 

脉冲+方向的模式一般用于脉冲频率不超过200khz的情况，也不适合长距离发送脉冲，抗干扰能力比较差，一般在小型的PLC中使用这种方式。

在使用脉冲+方向的模式时，要先给方向信号，再给脉冲信号，不然电机启动时可能会先反方向运动一小段后才朝正确的方向运动。

CW/CCW（也称双脉冲） 

双脉冲有两路脉冲，一路脉冲控制伺服电机正转，一路脉冲控制伺服电机反转

双脉冲模式一般用在输出脉冲频率超过200kHz，以及长距离发送脉冲的情况。双脉冲模式抗干扰能力强，信号传输的准确性较高，一般在大型模块化PLC中的位置控制。

AB相脉冲

当A相脉冲超前于B相脉冲的时候，伺服电机正转；A相脉冲滞后于B相脉冲的时候，伺服电机反转，A相与B相信号超前与之后一般都是90°。