SIEMENS西门子吉林省白山市（授权）伺服电机一级代理商——西门子东北总代理

一、案例说明

1.1 需求说明

原来的程序是机器人在放置位置上方时判断真空是否存在，如果存在则下降放置到工位上。现场出现的情况是如果在运动的过程中出现了提前真空消失，导致产品掉下来，这时机器人还是会继续执行下降的动作。导致和掉下的产品碰撞。需要改成在动作的过程中一直监控信号的状态。模拟机器人抓取物品从P1点到P2点放置产品，在机器人的运动过程中，假如机器人吸盘真空信号丢失时，走报废程序到P3。

1.2 方案分析

本来打算使用Monitor和EndMonitor指令来监控机器人真空信号，发现Con程序不能调用带动作组的程序。换成跳过指令来实现。

Monitor的使用说明如下文： 《Monitor的使用说明》

https://www.yuque.com/docs/share/450d2a04-3faf-45e8-88b2-0db8e7f70466?#

需要注意用法：Skip,LBL[1]是动作指令的附加指令，当条件不满足的时候，在动作指令结束后才执行跳转。当跳转满足的时候是执行当前动作指令的下一段程序。需要特别注意和仔细甄别用法，和我们理解中的跳转是有区别的：

• 我们正常理解的跳转是条件满足时跳转。
• 这里的跳转是跳过当前动作指令的执行，去执行当前语句的下一个语句。是正常情况下，条件不满足，动作指令执行完成后才跳转，而不是条件满足的时候跳转，注意理解动作附加指令这个定语。:::

1.3 完整程序

1: !Monitor Sensor Error Situation ;
2: SKIP CONDITION RI[4:ON :Vacuum 4 OK]=OFF ;//注意SKIP CONDITION的范围是到程序结束或者遇到下一个SKIP CONDITION
3: J P[1] FINE ;
4: L P[2] 100mm/sec FINE Skip,LBL[1] ;//条件不满足执行跳转
5: JMP LBL[999] ;
6: LBL[1] ;//正常时的结束指令
7: END ;
8: !ERROR Situation ;
9: LBL[999] ;//异常时的结束
10:L P[3] 100mm/sec FINE ;

二、仿真视频

时长00:2

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Fanuc机器人条件跳过指令使用教程

发那科R-J3iB控制柜程序如何导出文本格式